一、动作描述：
系统的框架如下图
一台ES2的plc，控制了2伺服电机，分别控制了X、Y这2个轴，PLC接了一个手摇轮，可以手动控制这2个轴，手摇轮的第一个旋钮可以选择控制不同的轴，第二个旋钮可以选择速度的倍率，然后通过转盘控制伺服电机正反运转。
二、硬件设备：
1．台达ES2系列PLC ：DVP-40ES2
2．台达A2系列伺服系统：2套
3．数控机床电子手轮
三、程序编写及思路
根据ES2PLC高速计数器的表格，可以找到X0和X1对应的高速计数器对应的高速计数器是C251。
我们只需要把手轮上转盘的两个信号点，接入X0和X1就可以，用以下的程序就能纪录手轮发出的脉冲信号个数
X轴脉冲处理程序如下图
Y轴脉冲处理程序如下图
通过PLC高速计数器，我们可以读取手摇轮当前摇出的脉冲数，得到脉冲数我们就可以让所控制的伺服走相应脉冲数。在实际项目中应用时我是是控制相应轴的距离，到时我们根据相应关系计数出脉冲数即可。
X、Y轴脉冲控制程序如下
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